Раджа означает "царь”; таким образом, раджа-йога — это "царская йога”, или "царский путь”. "Царь” в нашей жизни — разум, именно контролю над разумом и учит раджа-йога.

Классической книгой по раджа-йоге считаются "Йога-сутры” Патанджади. Четыре главы этого труда посвящены дисциплинированию разума и раскрытию психического потенциала. Аштанга-иога, как часто называют систему Патанджали, — это особое изучение четырех внутренних, или эзотерических "членов” (санскр. анга) йоги. Этими четырьмя ветвями являются прать-яхара (иногда рассматриваемая как переходная стадия отхатха- к раджа-йоге), дхарана (концентрация), дхьяна (созерцание, или устойчивая концентрация), самадхи (состояние экстаза, реализации и космического сознания).